Arduino Car bluetooth & android controlled или управляемая машинка по блютуз на ардуино.

Пожалуй, начну описывать свой проект, может кому-то и будет интересно, сразу скажу, программу я не писал, а брал со сторонних проектов(на кои в конце будут ссылки), и переписывал под свои нужды. Данный проект планируется постепенно дорабатывать и вносить новые возможности. Цель проекта: приобрести знания и умение программирования arduino, перейти на ТЫ с робототехникой.
~~И гонять кошек по квартире.~~

Что нам понадобится?
1) Arduino UNO
2) Motor shield l293d
3) Blutooth Module HC -05
4) Колесо редуктор (4 штуки)
5) Платформа, я взял от старого ups apc 525 крышку из-под аккумулятора.
6) Ну и чем мы будем управлять, Android устройство.
7) Скетч CAR_BT4WD
8) Библиотека для работы AFMoto.zip
9) Приложение на Android устройство

Схема сборки Motor shield l293d

К самой Arduino, кроме Motor shield l293d и питания ничего не надо подключать.
Рассмотрим подключение к мотор шильду поподробнее. Для того, чтоб было удобнее подключаться к свободным пинам arduino, пришлось припаять дополнительные коннекторы на мотор шилд. Получилось, конечно, не очень красиво, но зато функционально.

Дальше раcсмотрим подключение bluetooth модуля HC-05. Здесь все просто.
+5V к 5V на arduino
GND к GND на arduino
RX к TX на arduino
TX к RX на arduino
Мне удобней было сделать, чтоб за RX и TX на плате arduino
отвечали пины A0 и A1. Это я сделал, написав в коде такую строку,
SoftwareSerial BTSerial(A0, A1); // RX, TX

Теперь рассмотрим самое нудное. Это подключения колес.
Как показано на схеме выше «Схема сборки Motor shield l293d».
В скетче прописаны колеса именно под мою схему.
Можно собрать и под себя. Для этого поворачиваем свою тачку передом к себе и подключаем и изменяем строки в скетче под себя, а, именно, номер мотора, который в скобках ( ).
AF_DCMotor motor1(3); //канал М1 на Motor Shield — задний левый motor1
AF_DCMotor motor2(4); //канал М2 на Motor Shield — задний правый motor2
AF_DCMotor motor3(2); //канал М3 на Motor Shield — передний левый motor3
AF_DCMotor motor4(1); //канал М4 на Motor Shield — передний правый motor4
Это занятие нудное.

Питаться моя шасська будет от LiPo 2S 1000 mAh аккумулятора. Arduino будет получать питание по пину Vin, поэтому не каких общих земель(GND) делать не придется, только надо будет подать питание к внешнему клеммнику(M+ и GND) 6 — 12 Вольт.